作為“湖城”的靈魂，如鏡面般清澈寬廣的皮丘拉湖不僅映襯著連綿的遠山，更襯托著蓮花般潔白的湖上王宮。瑪哈拉那•烏代•辛格在原名為“皮丘拉”的村莊原址上人工修建了這座湖，不僅滿足了王室的享樂，更起到了調節氣候的作用，使得這片坐落於“沙漠之邦”的城市比其它拉賈斯坦的城市更加涼爽濕潤，成就了烏代浦爾“湖城”的美名。皮丘拉湖長4km，寬3km，湖中心靜靜地浮著兩座小島，一座是以遍佈大理石象著稱的加格曼迪爾島（Jag Mandir），另一座是聞名遐邇的加格尼瓦斯島（Jag Niwas）——現在已經被改為“泰姬湖宮酒店”（Taj Lake Palace），非入住的遊客無法登島。遊人可以選擇從Rameshwar Ghat或Lal Ghat 乘船遊覽湖景。需要特別注意的是，從Rameshwar Ghat乘船可以登上加格曼迪爾島，而從Lal Ghat 乘船則無法登島。在夕陽下徜徉於粼粼波光中將是一次美妙的體驗。